PID 参数换算（Kp/Ti/Td ⇄ 离散系数）
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把理想式 PID 的 Kp/Ti/Td 换成位置式、增量式的离散系数，写代码时不用再手推公式。
要点速览
PID 参数换算（Kp/Ti/Td ⇄ 离散系数）：把理想式 PID 的 Kp/Ti/Td 换成位置式、增量式的离散系数，写代码时不用再手推公式。 计算公式：Ki = Kp/Ti ｜ Kd = Kp·Td ｜ 离散 Ki = Kp·Ts/Ti。 在 DD-CAT IDE 在线工具页填写参数即可即时得到结果，并同步显示随参数联动的计算模型示意图。 理想式（并联）PID 的三个系数单位不同；串级式（Kp、Ti、Td）更直观，两者可用本工具互转。 离散实现务必加积分限幅（抗饱和）与微分项低通，否则阶跃给定容易积分饱和、噪声放大。
参数输入
Ki = Kp/Ti ｜ Kd = Kp·Td ｜ 离散 Ki = Kp·Ts/Ti计算模型示意（随参数联动）
| Ki（连续，1/s） | 4.0000 | 输出 = Kp·e + Ki·∫e dt |
| Kd（连续，s） | 0.0400 | |
| 离散 Ki = Kp·Ts/Ti | 0.040000 | |
| 离散 Kd = Kp·Td/Ts | 4.0000 | |
| 增量式系数 a0 | 6.04000 | Δu = a0·e[k] + a1·e[k−1] + a2·e[k−2] |
| 增量式系数 a1 / a2 | -10.00000 / 4.00000 | |
| 采样周期 | 10.000 ms | Ts/Ti = 0.0200 |
工程备注
- 理想式（并联）PID 的三个系数单位不同；串级式（Kp、Ti、Td）更直观，两者可用本工具互转。
- 离散实现务必加积分限幅（抗饱和）与微分项低通，否则阶跃给定容易积分饱和、噪声放大。
常见问题
- PID 参数换算（Kp/Ti/Td ⇄ 离散系数）是做什么的？
- 把理想式 PID 的 Kp/Ti/Td 换成位置式、增量式的离散系数，写代码时不用再手推公式。
- PID 参数换算（Kp/Ti/Td ⇄ 离散系数）的计算公式是什么？
- 核心公式：Ki = Kp/Ti ｜ Kd = Kp·Td ｜ 离散 Ki = Kp·Ts/Ti。工具会按该公式与所选参数即时给出结果。
- 使用PID 参数换算（Kp/Ti/Td ⇄ 离散系数）有哪些工程注意事项？
- 理想式（并联）PID 的三个系数单位不同；串级式（Kp、Ti、Td）更直观，两者可用本工具互转。 离散实现务必加积分限幅（抗饱和）与微分项低通，否则阶跃给定容易积分饱和、噪声放大。
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